Infrared Control Helicopter:公開プログラム

カテゴリ：公開プログラム

• JR⇔Ｆｕｔａｂａ変換機能付き赤外線送信モジュール
  [ 2007-09-12 18:58 ]
• JR⇒Ｆｕｔａｂａ変換機能付き赤外線送信モジュール
  [ 2007-09-02 10:08 ]
• 3Way ４チャンネル赤外線送信モジュール
  [ 2007-04-24 21:29 ]
• 赤外線ＰＣＭ送受信機プログラムの公開
  [ 2007-04-14 00:20 ]
• プログラムの公開-ＲＣプロポでハニービーを制御する
  [ 2007-03-31 07:05 ]
• ハニービーの送信機で動作する２CHのPICプログラム（飛行機用）
  [ 2007-01-14 14:02 ]
• Honey Beeの送信機で動作する２CHのPICプログラム
  [ 2006-12-02 12:02 ]
• Futaba プロポ (Micron用赤外線コントローラー)
  [ 2006-11-23 23:31 ]
• Ｍｉｃｒｏｎ コントローラの回路図
  [ 2006-07-10 20:16 ]

JR⇔Ｆｕｔａｂａ変換機能付き赤外線送信モジュール

「JR⇒Ｆｕｔａｂａ変換機能付き赤外線送信モジュール」ということでプログラム（ＨＥＸファイル）を公開していますが、起動時に変換モードを誤認識して、思うように操作できないという現象が発生しているようです。
誤認識を防止するためにプログラムを改善していましたが、ＪＲプロポの場合スロットルスティックを少し上げている状態で送信モジュールの電源を入れると誤認識してしまうので、そのような操作があったかもしれません。・・・が、ここぞという時に正しく認識できないのは問題と思い、使用していない入力ポートを使用し、設定可能にしました。
これまでは、ＪＲプロポでＦｕｔａｂａ用の赤外線受信機の操縦を可能にすることを主な目的にしていましたが、今回はＦｕｔａｂａプロポでＪＲ用の赤外線受信機の操縦も行える設定を追加しました。
各モード設定と周波数設定は稼動中に行えるので、スイッチを変更しても電源の切り入りを行う必要はありません。

PIC12F629ポート説明
GP0，GP1:（入力ポート）変換モード選択
　　　GP0:High GP1:High JR⇒Ｆｕｔａｂａ変換モード
　　　　　　　　　　　（JRプロポでＦｕｔａｂａ用の赤外線受信機を使用する）
　　　GP0:High GP1:Low Ｆｕｔａｂａ⇒JR変換モード
　　　　　　　　　　　（ＦｕｔａｂａプロポでJR用の赤外線受信機を使用する）
　　　GP0:Low GP1:Low 変換なしモード
　　　　　　　　　　　（各メーカーのプロポでそれぞれれのメーカー用の赤外線受信機を使用する）

GP2:赤外線送信（出力ポート）
GP3:プロポからの信号（正論理入力）
GP4:変調周波数設定（入力ポート） High:56.9KHz Low:38KHz
GP5:未使用（出力ポート）

GP3以外の入力ポートはＰＩＣ内部でプルアップする設定にしてあるため、Highにする場合は何も接続しないでください。Lowにする場合はグランドと接続してください。

IRTX4CONV4.hex

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。

JR⇒Ｆｕｔａｂａ変換機能付き赤外線送信モジュール

以前、3way 赤外線送信モジュールプログラムということで作成していましたが、今回はＪＲプロポの信号順をＦｕｔａｂａに合わせる機能のみを持った赤外線送信モジュールのソフトウェアー（ＨＥＸファイル）を公開します。

このプログラムはFutabaプロポ、JRプロポどちらを使用してもＦｕｔａｂａ用の赤外線受信機の操縦が可能です。

ただし、メーカーが異なるとデフォルトの中立位置が異なるため、プロポ側で設定を行う必要があります。
[JRプロポの設定例]
Sub Trim
THRO L50
AILE L50
ELEV D50

プロポメーカの認識は、起動時の１チャンネル目が1500μｓｅｃ程度の中立位置以上の場合にＦｕｔａｂａと認識し、それ以外はＪＲプロポと認識します。

[2007/09/05 プログラム更新]
JR⇒Ｆｕｔａｂａ変換機能付き赤外線送信モジュールの機能を追加しました。
通常、赤外線送信モジュールは、プロポのトレーナー端子から信号を取り込んで赤外線を送信するため、フェールセーフの機能は不要と考えていましたがkobaraさんがＲＣ受信機に赤外線送信モジュールを取り付けて使用するというアイデアを実施されて、利便性のためＲＣ受信機と赤外線送信モジュールの電源を入れっぱなしにしたいということでした。
今回作成している赤外線送信モジュールは、起動時の最初の入力パルスの状態でＪＲかＦｕｔａｂａかを認識するようにしています。プロポの電源が後で入った場合誤認識してしまうことがあるようです。
フェールセーフの無いＲＣ受信機では、プロポからの信号が無い場合、周辺の電波を受信して受信した内容に従ってパルスを出力しているようで、それを受信した赤外線送信モジュールはプロポを誤認識する可能性があるようです。
今回は、起動時の誤認識をし難くすることと、誤ったパルスを判断して赤外線を送信しないようにするフェールセーフの機能を追加しました。ただし、パルス幅の適正の確認しか行えないため完全ではありません。プロポの電源を入れてから機体側の赤外線受信機の電源を入れるというラジコンのセオリーは守りましょう。
一度プロポの認識が行われると、赤外線送信モジュールの電源を再起動するまでは認識の変更は行われません。

[2007/09/07 追記]
56.9KHzの赤外線受信機に対応しました。
もちろんフェールセーフ強化版です。

PIC12F629
GP0，GP1:未使用（入力ポート）
GP2:赤外線送信（出力ポート）
GP3:プロポからの信号（正論理入力）
GP4:変調周波数設定（入力ポート） Open:56.9KHz グランドとショート:38KHz
GP5:未使用（出力ポート）

[2007/09/08 プログラム更新]
プロポより先に赤外線送信モジュールの電源を入れた場合、ＦｕｔａｂａプロポをＪＲプロポと誤認識してしまう場合があり、さらに認識機能を強化しました。

[2007/09/11 プログラム更新]
2007/09/08の修正でＪＲプロポを正しく認識できなくなっていたため再度修正しました。
今後は、誤認識を防止するため、ＪＲプロポFutaba変換専用ソフトにするか、空いているポートで設定を行うようにする必要があるかもしれません。
JR⇒Ｆｕｔａｂａ変換機能付き赤外線送信モジュール(56.9KHz対応版)

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。

3Way ４チャンネル赤外線送信モジュール

PPMノーマルモード、PPM Futaba⇔JR変換モード、PCMモードの３つの機能を切り替えて使用可能な赤外線モジュールのプログラムを作成しました。
切り替えに使用するチャンネルは5チャンネル目の信号を使用し、FutabaプロポではLowポジション：PPMノーマルモード、Ｍｉｄｄｌｅポジション：PPM Futaba⇔JR変換モード、Highポジション：PCMモード、になります。JRプロポではLowポジション：PCMモード、Ｍｉｄｄｌｅポジション：PPM Futaba⇔JR変換モード、Highポジション：PPMノーマルモード、になります。
5チャンネル目のスイッチは通常ON／OFFスイッチなので、Ｍｉｄｄｌｅポジションにするためには、High、Lowの稼動範囲を０に設定する必要があります。リバース設定を併用することで、該当モデルを選択した後に送信モジュールの電源を再投入することで、スイッチの位置を変更することなくモードを切り替えることが可能です。[2007/04/28更新]
７チャンネル目の信号を使用し、Lowポジション：PPMノーマルモード、Ｍｉｄｄｌｅポジション：PPM Futaba⇔JR変換モード、Highポジション：PCMモード、になります。JRプロポとFutabaのプロポの識別は、電源が起動したときの１チャンネル目の信号の位置で行い、１５００μｓ程度の中立位置の場合はFutabaと認識します。
PCMの機能については、赤外線ＰＣＭ送受信機プログラムの公開 と同様です。
これでFutabaプロポ、JRプロポどちらでも同じ赤外線受信機の操縦が可能です。
ただし、メーカーが異なるとデフォルトの中立位置や動作範囲が異なるため、プロポ側で設定を行う必要があります。
動作確認は、私が作成している受信機プログラムで行っているため、その他のプログラムでの動作について保障するものではありません。

[2007/04/28更新]
3way 赤外線送信モジュールプログラム

ＰＩＣ12Ｆ629
赤外線38KHｚ専用
GP0，GP1:PCMチャンネル設定用（PPMモード／PPM Futaba⇔JR変換モードでは無効）
GP0:High GP1:High - Cチャンネル
GP0:Low GP1:High - Aチャンネル
GP0:High GP1:Low - Bチャンネル
（プルアップしてあるため、何も接続しない場合はＣチャンネルになります）
GP2:赤外線送信
GP3:プロポからの信号（正論理）
GP4:未使用（入力ポート）
GP5:未使用（出力ポート）
プログラムはＦｕｔａｂａプロポとＪＲプロポ共通です。

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。

赤外線ＰＣＭ送受信機プログラムの公開

しばらくの間手がけていましたが、ＲＣプロポに接続して使用する赤外線ＰＣＭ送信モジュールのプログラムと、飛行機用3チャンネル赤外線ＰＣＭ受信機のプログラムを公開します。

[PCMの仕様]
A[1] B[0101] C[00] D[00000] E[00000] F[000000] G[000000] H[0000] I[0]

A:スタートビット
B:識別コード
C:チャンネル 00:A 01:B 02:C
D:エルロン
E:エレベーター
F:スロットル
G:ラダー
H:チェックサム
I:ストップビット

1の信号:赤外線38ＫＨｚ ON約0.6msec OFF約0.3msec
0の信号:赤外線38ＫＨｚ ON約0.3msec OFF約0.3msec

[赤外線ＰＣＭ送信モジュールの仕様]
ＰＩＣ12Ｆ629
赤外線38KHｚ専用
GP0，GP1:チャンネル設定用
GP0:High GP1:High - Cチャンネル
GP0:Low GP1:High - Aチャンネル
GP0:High GP1:Low - Bチャンネル
（プルアップしてあるため、何も接続しない場合はＣチャンネルになります）
GP2:赤外線送信
GP3:プロポからの信号（正論理）
GP4:未使用（入力ポート）
GP5:未使用（出力ポート）
送信機プログラムはＦｕｔａｂａプロポとＪＲプロポ共通です。

Ｆｕｔａｂａプロポはスロットルチャンネルをリバース設定する必要があります。
プロポの5チャンネル目のスイッチなどでＰＣＭモードとＰＰＭモード切り替えます。
通常、5チャンネル目のスイッチを下側に倒した状態で送信モジュールの電源を起動するとＰＣＭモードになります。
ＯＦＦで起動すると、4チャンネルのＰＰＭモードで起動します。
電源起動時に送信モジュールのニュートラル調整を行います。起動する時は、エルロン，エレベーターはセンターに、スロットルは最下位置で起動する必要があります。
4チャンネル赤外線ＰＣＭ送信モジュール
(2007/04/22 プログラム更新)

[飛行機用3チャンネル赤外線ＰＣＭ受信機の仕様]
ＰＩＣ12Ｆ683
GP0，GP1:マグネットアクチュエータ用ＰＷＭ出力(エルロン)
GP２:スロットル用ＰＷＭ出力
ＧＰ３:赤外線受光素子信号入力
GP4,GP5:マグネットアクチュエータ用ＰＷＭ出力(エレベータ)

3チャンネル赤外線ＰＣＭ受信機Ａチャンネル
3チャンネル赤外線ＰＣＭ受信機Bチャンネル
3チャンネル赤外線ＰＣＭ受信機Cチャンネル
(2007/04/22 プログラム更新)

[2007/04/14追記]
プロポからの信号入力例

これらは私の実施例ですが、プロポが故障するようなことがあっても責任は持てませんので予めご了承ください。

[2007/04/15追記]
実際のモーターを回すと調子が良くないため受信機のプログラムの公開は一時中止します。

[さらに追記]
もう少し調べた結果プログラムに問題はないようなので、再度公開します。問題は赤外線受光素子に対するフィルター回路が十分でないため、信号が正常に受信できていなかったようです。

[さらに追記]
今回は、赤外線送信時間を短くするため、ハニービーに比べてデータービットの長さを短くしていますが、これは赤外線の到達距離を短くしているようで、広い場所では実用的ではなさそうです。超小型ヘリコプターであれば目の前の近距離を旋回する程度なので良いかもしれませんが、飛行機ではそうはいきません。ヘリコプターのために送信間隔を短くしていますが、同時飛行を可能にするためにはハニービーの送信機並みに間隔を長くする必要があり、ヘリの操縦には向かないかもしれません。今や、３８ＫＨｚの赤外線はゲーム機器や多くのリモコンとして搭載されています。この変調周波数ではＰＰＭの操縦性よりも、どうしても劣ってしまいますが、赤外線の使用が制限される会場などでは必要になってくるかもしれません。

[2007/04/22追記]
チェックサムの計算方法を変更しました。従って、本日更新の送受信プログラムセットでなければ動作しません。

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。

プログラムの公開-ＲＣプロポでハニービーを制御する

赤外線ＰＣＭ送信モジュールの実験を行っていますが、ハニービーを制御する赤外線送信モジュールのプログラムができたので、ＨＥＸファイルを公開します。
公開するプログラムは、ＰＰＭモードとハニービー兼用になっています。

テストに使用したプロポ
Ｆｕｔａｂａ　T9CHP　（FF9 Super）
Futaba T６EXHP
Futaba 4CH プロポ(リバースSWも、何も無いプロポ)

全てのプロポは、デフォルト設定（スロットルもノーマル）でスロットルスティックを最スローで赤外線送信モジュールの電源をＯＮにすると、ハニービー用として起動します。

スロットルをリバース設定にして最スローで起動するとＰＰＭモードになります。

プログラムの仕様
ＰＩＣ12Ｆ629
赤外線38KHｚ専用
GP0，GP1:チャンネル設定用
GP0:High GP1:High - Cチャンネル
GP0:Low GP1:High - Aチャンネル
GP0:High GP1:Low - Bチャンネル
（プルアップしてあるため、何も接続しない場合はＣチャンネルになります）
GP2:赤外線送信
GP3:プロポからの信号（正論理）
GP4:未使用（入力ポート）
GP5:未使用（出力ポート）

スロットルスティック ： ハニービーのスロットル
ラダー（左スティック-左右) ：　　ハニービーのラダー
エルロン（右スティック-左右) ：　ハニービーのトリム
　　
ハニービー用赤外線モジュール
PICの公正値は元の値を書き込むようにライターを設定してください。
公正値のベリファイエラーが発生する場合がありますが、無視して続行してください。

このプログラムは、ハニービー搭載のコントローラと、私が作成している「ハニービーの送信機で動作する２ＣＨプログラム」で動くことを確認しています。ただし、動作しない場合いや、機器が故障するようなことが発生しても責任はもてないので、ご使用になる場合にはノークレームでお願いします。

[追記]
同時飛行の可能性について実験してみました。
ハニービー付属の送信機でＢチャンネル送信中に今回作成した送信モジュールでＣチャンネルを送信し確認しましたが、私が作成している「ハニービーの送信機で動作する２ＣＨプログラム」は意外に誤動作することがありました(飛行には問題ありませんでしたが・・・)。ハニービー搭載のコントローラでは誤動作は確認していません。
ＰＣＭでパリティをチェックしていますが、２ビットのチェックコードのため誤認識する可能性は低くありません。ハニービーのコントローラは２度読みしてさらにエラーチェックをしているのかもしれません。
２度読みするよりはパリティビット数を増やすほうが通信効率は良いかもしれません。
今後、汎用ＰＣＭ送信モジュール作成時に活かしたいと思います。

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。

ハニービーの送信機で動作する２CHのPICプログラム（飛行機用）

ハニービーの送信機で動作する２ＣＨの飛行機用プログラムを公開します。
ハニービーの送信機のラダーは片側３段階しかないのでこのプログラムが使い物になるかどうかの判断はできませんが、３８ＫＨｚの赤外線受光素子でＡ，Ｂ，Ｃの３チャンネル同時操縦可能なため、良いかもしれません。

使用するPICは１２F６８３です。

IOマップ
GP0：メインモーターPWM出力
GP1：テールモーターPWM出力
GP2：赤外線受光素子信号入力
GP3：未使用
GP4：ラダーPWM制御（マグネットアクチュエータその１）
GP5：ラダーPWM制御（マグネットアクチュエータその２）

ＧＰ４とＧＰ５にマグネットアクチュエータを取り付けます。
１５０オーム以上のマグネットアクチュエータは直接取り付けることが可能です。

ヘリコプターの機能は基本的に変更していません。
ヘリコプター専用のプログラムは、ＧＰ５を稼動中のＬＥＤ点滅制御に使用していますが、飛行機兼用の場合は稼動中の表示はありません。
飛行機に使用する場合には、トリムを設定する必要はありません。

Honey Bee Ver3.0 HEXファイル Aチャンネル
Honey Bee Ver3.0 HEXファイル Bチャンネル
Honey Bee Ver3.0 HEXファイル Cチャンネル

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。

Honey Beeの送信機で動作する２CHのPICプログラム

ハニービーの送信機で動作する２CHのPICプログラムを公開します。
使用するPICは１２F６８３です。

IOマップ
GP0：メインモーターPWM出力
GP1：テールモーターPWM出力
GP2：赤外線受光素子信号入力
GP3：未使用
GP4：未使用
GP5：動作中の表示（LEDをを取り付けると点滅します）

このプログラムは、現状のハニービーの動作を行うプログラムをPICで記述しているだけなので発売されている状態以上のことは行えません。
PWM出力の周波数が製品よりも少し高いため、動作がスムーズになります。
レボリューションミキシングをPICのEEPROMに保存するので、電源を入れるたびにトリム調整する必要がありません。

Honey Bee ソースプログラム [公開終了]
Honey Bee HEXファイル [公開終了]

このプログラムは、kobaraさん他数名の方が解析されたHoney Beeの送信機の情報を元に作成しています。

[2007/01/13追記]
気になっていたメインモータの分解能を高くしました。
ハニービーのメインモータの信号は１４段階ですが、オリジナルの受信機の場合、最初の一段階でかなり高回転になるよな設定になっており、そのあとの１３段階でモータ制御をするため実施的な分解能は１４段階より高いようです。私が作成したプログラムは全体を１４段階に等分割していたため、飛行可能な領域の分解能が低く飛行高度を維持することが難しい状況でした。全体の分解能を２０段階に設定し、最初の一段階目である程度まで回転を上げることで飛行可能領域の分解能を上げて飛行高度を維持し易く変更しました。
今回のＨＥＸファイルはＣチャンネルに初期設定しています。

注意事項として、ハニービーのラダー操作は左右それぞれ３段階しかなく、テールが回転しないための調整はトリムにより行う必要があります。私のプログラムでは、ラダーの分解能は４０段階に設定しており、その中の７段階をラダースティックで動かすようにしています。
オリジナルも同様と思いますが、トリム調整でテールが回転しないように調整しておかなければ、ラダースティックのみでテールの回転を抑えることはできません。

Honey Bee Ver2 ソースプログラム[公開終了]
Honey Bee Ver2 HEXファイル Cチャンネル[公開終了]

[2007/01/14追記]
ラダースティックの一段階の力の差が小さ過ぎてテールの抑制が難しかったため、力の差を今までの倍に変更しました。

Honey Bee Ver2.1 HEXファイル Aチャンネル
Honey Bee Ver2.1 HEXファイル Bチャンネル
Honey Bee Ver2.1 HEXファイル Cチャンネル

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。

Futaba プロポ (Micron用赤外線コントローラー)

このところ気になっていいたＦｕｔａｂａのプロポを購入しました。
ＦＦ９なども考えましたが、価格もそれなりなので、比較的安価な６ＥＸＨＰにしました。
プロポのみ（クリスタルなし）の新品が￥１０，０００ですが、安いのかどうか・・・
これまでＦｕｔａｂａモードの動作確認は他人任せだったＭｉｃｒｏｎ用のＰＩＣのプログラムの動作を確認してみました。
機体に取り付けてのテストはまだ実施していませんが、スロットルの操作が８０％ぐらいでフルスロットルになってしまい、プロポの舵角調整でＨｉｇｈ側を６０％に設定しなければスティックの操作を有効に使用できない状態でした。
ＦＦ９で使用して頂いている実績はありますが、同じメーカのプロポで標準値がこんなに異なるのかという疑問もあります。今後、実際に機体に搭載してテストした後にバージョンアップすることにします。
現状ＡＵＸ出力としては７ｃｈをＰＩＣのＧＰ５に割り当てていますが、とりあえず６ＥＸＨＰは５ｃｈがジャイロ感度調整ということになっているので、Ｆｕｔａｂａモードでは５ｃｈをＡＵＸ出力としてＧＰ５に割り当てます。
過去のＨＥＸファイルは削除しない予定ですが、バージョンアップする場合は、舵角調整をやり直す必要があります。


[2006/11/25 追記]
tokoさんのショップに注文していた受信基板（IRXH）が届いたので組み立ててバージョンアップしたFutaba用のプログラムを組み込んでテストしました。
デュアルFETを注文し忘れていたので、手持ちのIRLML2502を２個使い代用しました。
モーター周りのパターンが細いため改造が必要との記事がtokoさんのホームページにあったので、その対応を行い問題なく飛ばすことができました。

写真は、Micro Invent　170mAh のLipo　２セルを搭載した状態です。
T6EXHPの設定は、
サーボリバース：３ｃｈのみリバース
トリム：４ｃｈのみ－９４
リボリューションMIX：ロー側レート：－７３　　ハイ側レート：－７３
です。
プログラムは私が作っていますが、バッテリーモニターの機能は今まで使っていなかったので、これで安心して楽しむことができます。

[回路図の例]

プログラムのバージョンアップ分
受信機用プログラム(上 PIC12F683用)
Futaba T6EXHP & T9CHP 動作確認済み

テールスピコン用プログラム(下 PIC12F683用)
Futaba T6EXHP & T9CHP 動作確認済み
これらのプログラムは、T6EXHPで動作確認しています。特にスロットルスティックはデフォルトの設定でモータ停止からフルスロットルまで動作可能に調整しています。基本的には上記のパラメータに設定することで動作可能と思われますが、エルロンとエレベータについてはサーボを接続するので、通常のＲＣ機器と同様の調整が必要です。JR用では７ｃｈ目、Futaba用では５ｃｈ目をAUX出力に変更しています。（今回、JR用のバージョンアップはありません）
Ｆｕｔａｂａのプロポで以前のプログラムからバージョンアップする場合には、スロットルとラダーに関して舵角調整で動作量を広げる必要があります。

[2006/11/26 追記]
以前テスト用に作っていた赤外線送信モジュールをFutaba用に変更して取り付けました。
Futabaの場合、トレーナーケーブルから出力される電源出力がプロポの電源スイッチでON・OFFできるため赤外線モジュールにスイッチを付ける必要がなく、作成が楽です。
赤外線LEDは６個ですが、家の中では問題なさそうです。

４ｃｈ化したHoney BeeのプログラムもFutaba用に変更しT６EXHPで操縦可能なことを確認しました。プロポにストップウォッチの機能がないこと、設定内容をグラフで確認できないこと、回転つまみによるAUX出力がないなど、不満な部分は多々ありますが、操縦に関しては何も問題がないので、今後、赤外線物はT６EXHPでの調整に移項しようと思います。

[2007/01/13 追記]
T9CHP 設定値

サーボリバース：３ｃｈのみリバース
SUB-TRIM：４ｃｈのみ－49
REVO.MIX:ON
1:-73
2:-35
3:0
4:+35
5:+73

この設定はジャイロにＧＷＳ ＰＧ－０３を使用した場合です。
ジャイロによっては信号のオフセット量が異なるので、SUB-TRIMの値を変更する必要があります。

スロットルはデフォルトのまま調整不要ですが、エルロンとエレベーターは通常のサーボで制御するため、適当に調整する必要があります。

[2007/05/20追記]
T9CHPでジャイロにＦｕｔａｂａ Ｇ１９０を使用した場合の設定例
SUB-TRIM：４ｃｈ －120

REVO.MIX:ON
1:-98
2:-8
3:38
4:+76
5:+100

[注意]
これらのプログラムは自己責任でご使用ください。
プログラムが原因で発生した損害についての保障はありません。

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。

Ｍｉｃｒｏｎ コントローラの回路図

主にマイクロンに搭載する目的で作成してきたＰＩＣのソフトウェアを公開しています。
プログラムの特徴は、フェールセーフの機能を持っており、赤外線信号が受信できない場合には徐々にモータ出力を絞り、できる限り軟着陸できるように配慮しています。
ここでは、回路図の例を紹介します。

回路図は少し省略している部分がありますが、サーボやジャイロの電源は、ＬＭ１１１７の５Ｖラインから供給しています。ＰＷＭ周波数が高めの為、モータ部分のショットキーバリアダイオードは省略できません。

AUX出力は、プロポの７ＣＨ目を出力しています。これは私のＪＲプロポでは７ＣＨ目がつまみに割り当てられているためで、ジャイロの感度調整などに使用できます。

受信機用プログラム(上 PIC12F683用)
[2006/08/12 更新]
[2006/08/13 さらに更新]
JRプロポ対応ＨＥＸファイル
Futabaプロポ対応ＨＥＸファイル[公開終了]

テールスピコン用プログラム(下 PIC12F683用)
JRプロポ対応ＨＥＸファイル
Futabaプロポ対応ＨＥＸ[公開終了]

[2006/08/12 追記]
受信機用（回路図上側）ＰＩＣのプログラムを更新しました。
変更内容
１．赤外線の混信に非常に弱かったため少し改善しました。エアロソアラの送信機からパルスが出力されている状態で、できる限り影響を受けにくくしました。ただし、家電のリモコンの混信には弱いため、テストする場合は、安全を確保して行う必要があります。

２．送信機から信号が出力されていない状態で受信機の電源を入れた場合に、エルロン、エレベータ出力に約１５００μｓｅｃのニュートラルパルスを出力するように変更しました。
この変更は実施する予定は無かったのですが、新型Ｆａｌｃｏｎサーボに換装した結果、送信機から信号を受信していない状態で受信機の電源を入れるとＦａｌｃｏｎサーボのモータが回り続けてしまう為の対応です。しかし、送信機から信号を出力している状態でもまれにモータが回り続けることがあり、対応することにしました。
ただし、この機能を入れた状態でも、電源投入時のチャタリングなどのため、まれに回り続けてしまいます。これは、回路の問題や、起動後のパルス出力のタイミングの問題があるのかもしれませんが、対応が非常に難しい為、せめて、起動時に信号を受信するまでの間はモータが回らないようになって欲しいものです。

[2006/08/25 追記]
テールローター用のＰＩＣ（下側）には電源電圧の監視機能が含まれています。
GP0に入力する電圧が3.128Ｖ以下になるとGP1に接続されているＬＥＤが点灯します。
２セルのＬｉｐｏバッテリの電圧を２つの同一抵抗値の抵抗で分圧して入力し、電源電圧が６．３Ｖ程度まで低下したところでＬＥＤが点灯します。

電源監視機能について作動電圧を保証するものではありません、利用される場合には各自十分動作確認を行ってください。
電圧監視機能が不要の場合には、GP0とGP1には何も接続しないでください。GP0は５Ｖまでの電圧入力が可能ですが、GP1は電圧が出力されるので何も接続しないでください。

また、これらのプログラムを使用して発生した損害に対して、私は一切責任を負いません。

これらのコントローラのプログラムは、コンピュータプロポの使用を前提にしています。

JRのプロポではラダーチャンネルをリバース設定する必要があります。
Futabaのプロポでは、スロットルチャンネルをリバース設定する必要があります。
スロットルおよびラダーチャンネルは電源投入後、最スローを検出しなければモータを回さないようにプログラムされています。
スロットルチャンネルはそれぞれのプロポの標準設定で動作可能と思われます。

ラダーチャンネルはレボリューションミキシングおよびサブトリムの設定を行う必要があります。
設定値はジャイロによってかなり異なるようですが、私が使用しているＧＷＳＰＧ－０３ではレボリューションミキシングを７３％程度行い、ラダーのサブトリムは左に９８の設定を行っています。

試行錯誤しながら設定する場合は、先ずレボリューションミキシングを６０～７０％程度に設定し、ラダースティックのみをセンタから少し右に動かすことでテールロータが回転し始める位置までラダーのサブトリムを左に移動します。

私は、ＪＲのコンピュータプロポしか所持していないので、私がＭｉｃｒｏｎに搭載しての確認はＪＲ用のみです。

Ｆｕｔａｂａのプロポに関しては、主にｔｏｋｏさんが実際にＭｉｃｒｏｎに搭載して動作確認されていますが、バージョンアップを非同期に行っていますので、Ｆｕｔａｂａ用で利用される場合には、最初は特に注意を払ってください。

[追記]
現在プログラムの公開は終了しています。